Le origini del borgo murato di Filetto sono da ricondurre alla difesa bizantina contro i longobardi, che nei secoli VI e VII impegnò la Lunigiana. Il sistema difensivo, il “limes” era basato sui castrum di Filetto e di Filattiera. Lo stesso toponimo di Filetto, come quello di Filattiera, sembra derivare dal termine greco "filakterion", luogo fortificato. Filetto fece parte a partire dal 1351 del feudo di Malgrate, nel 1641 fu venduto da Cesare II alla Reale camera di Milano e quindi agli Ariberti di Cremona.
Nel borgo è visibile l'impianto originario, oggi la piazza di Sopra, strutturato in forma quadrilatera e difeso da quattro torri cilindriche, di cui una ancora perfettamente individuabile. Il primo nucleo, venute meno le funzioni militari, venne adattato a residenza fortificata ed in seguito esteso, con ripetuti interventi fino al XVII secolo.
Al borgo si accede da due porte monumentali, di cui la porta Sud del 1500, rifatta nel 1700 con bugnato a punta di diamante. Sulla piazza della chiesa dedicata ai Santi Filippo e Giacomo si trova il Palazzo dei Marchesi Ariberti, massiccio edificio seicentesco unito al borgo e alla chiesa da due eleganti passaggi aerei di collegamento, e sul lato opposto della piazza il Convento dei Frati Ospitalieri, vasto complesso del XVII secolo, con un bel chiostro interno in parte distrutto e rimaneggiato.
Nelle vicinanze del borgo si trova l'oratorio di San Genesio del XVI secolo, nella misteriosa selva di Filetto, nella quale sembra si svolgessero feste e incontri tribali già nella preistoria e dove sono state rinvenute numerose statue-stele.
A Filetto si svolge ogni agosto il Mercato Medioevale. Per l’occasione, il borgo cambia faccia e torna indietro nel tempo con addobbi medievali, cartomanti, giocolieri, menestrelli, saltimbanco e oggetti dell'artigianato locale in ferro, legno, pietra e marmo.