Castelnuovo Magra fu fondato tra il 1187 e il 1203, durante la guerra tra il Vescovo di Luni Gualtiero e i marchesi Malaspina, padroni della media e alta Lunigiana. Con la costruzione del castello di Santa Maria, oggi somparso, eretto per rendere sicuro il passaggio nel tratto di strada tra Carrara e Fosdinovo, nacque il primo nucleo abitato, probabilmente l’attuale “Borghetto”. Nel XIII secolo aumentarono le lotte tra i Malaspina e il potere vescovile. Nel 1219, Castelnuovo paese prestò giuramento di fedeltà al vescovo Marzucco e con il suo successore, Guglielmo, il borgo venne cintato da mura e venne costruito il palazzo vescovile, poi trasformato in fortilizio, dove oggi lo vediamo.
Castelnuovo Magra è legato indissolubilmente alla presenza di Dante nel suo castello. Il 6 ottobre 1306, il poeta firmò l’atto di pace con il vescovo Antonio da Camilla, nella veste di procuratore del marchese Franceschino Malaspina di Mulazzo, che poneva fine al potere vescovile. Da questo momento, Castelnuovo entrò a far parte della vita comunale di Sarzana, seguendone la storia di conquiste da Castruccio Castracani ai Malaspina, dai Genovesi a Napoleone fino all’unità d’Italia.