Filattiera è di origine antichissima. La pieve di Sorano venne costruita in un sito storico millenario, come dimostra il ritrovamento di statue stele nella zona. Oltre ai reperti preromani rinvenuti sulla collina retrostante lo sperone di Castelvecchio, importanti sono state le scoperte fatte nei pressi della pieve stessa. L'insediamento di Sorano era probabilmente il podere di un certo Surio, che a causa dei continui impaludamenti della Magra, e della poco favorevole posizione strategica, venne abbandonato a favore della collina sovrastante.
Verso l'anno 540, Belisario, generale dell'imperatore d'Oriente Giustiniano, decise di creare sul confine settentrionale di Luni uno sbarramento fortificato della valle, che impedisse ai Goti di scendere verso Roma. Il nome stesso di Filattiera deriva dal greco Fulacterion, luogo fortificato. Venne costruito in quel periodo un sistema militare, chiamato dal geografo bizantino Giorgio Ciprio "castello Soreano", Kastron Soreon.
I longobardi conquistarono comunque la Lunigiana interna e di quel periodo ci resta l'importantissima lapide di Leodgar, oggi conservata nella chiesa di San Giorgio.
Nell'alto Medioevo, il territorio di Filattiera venne ceduto dall'imperatore Arrigo IV, insieme ad altri possedimenti in Lunigiana, ad Ugo e Folco d'Este, che quindi lo passarono ai consanguinei Malaspina. Con l'importante scissione malaspiniana avvenuta nel 1221, in base alla quale Obizzino e Corrado dettero vita a due rami dinastici separati, Filattiera passò sotto il controllo del primo, il quale vi stabilì anche la sua sede principale. A causa della legge di successione dei Malaspina, che adottavano in campo testamentario la Lex Longobardorum, in base alla quale l'eredità del defunto doveva essere divisa tra tutti gli eredi maschi, il feudo si assotigliò nei secoli a partire dal 1275.
I continui frazionamenti cessarono solamente nel 1549, quando Filattiera venne ceduta a Cosimo I de' Medici che l'annesse al Ducato di Toscana, dove si mantenne, seguendo le sorti fiorentine fino all'unione d'Italia.