Molto probabilmente i primi insediamenti a Fivizzano risalgono all'epoca romana, anche se le le prime menzioni scritte risalgono al Medioevo, quando l'abitato principale era il vicino borgo della Verrucola. Il castello, che prima dei Malaspina appartenne ai Bosi, consorteria feudale discendente dai Bianchi d'Erberia, è attestato dal 1044. Ampliato nel XIV secolo da Spinetta Malaspina, il castello rappresenta secondo alcuni il Forum Clodii della Tabula Peuntigeriana. Tra le sue mura avvenne la strage della Verrucola nel 1416, quando i marchesi di Gragnola fecero massacrare il marchese Bartolomeo e la sua famiglia.
Nel XIV e XV secolo subì le incursioni di Castruccio Castracani e dei Visconti. Dal 1477, Fivizzano divenne sede di capitanato alle dipendenze dirette di Firenze, ma ciò non impedì che nel 1496 venne assalita dalle truppe di Carlo VIII e nel 1537 da quelle spagnole del Marchese del Vasto. Nel XVI secolo dunque, Cosimo I realizzò una nuova cinta muraria, ancora oggi in parte visibili. Dal 1633 divenne sede del Governatorato di Lunigiana e nel 1750, l’Imperatore Francesco I unì il Commissariato di Pontremoli al Governatorato di Fivizzano.
Durante il periodo napoleonico, venne affidato a Elisa Bacciocchi Bonaparte, per ritornare dopo il Congresso di Vienna al Granducato di Toscana fino al 1847, quando, per precedenti decisioni del Congresso di Vienna fu aggregato al Ducato estense di Modena. Dopo un'altra breve parentesi toscana, tornò sotto Modena fino all’unità di Italia.
Le popolazioni del territorio subirono durante l'ultimo conflitto mondiale rappresaglie e distruzioni, specialmente nelle frazioni di Mommio, Vinca, San Terenzo Monti e Tenerano.