La storia di Licciana affonda le radici nelle statue stele ritrovate nella zona, come la "Taponecco" e la "Venelia", dal nome della leggendaria città distrutta dai barbari. Il suo toponimo deriva dal latino "Licius" che significa leccio.
Nel Medioevo dopo essere stato contesa tra bizantini e longobardi, tutta la zona compresa fra i torrenti Taverone e Civiglia fu possedimento dei Conti di Moregnano. Nel 1255 i Malaspina divennero signori del territorio. In seguito a divisioni successive, nel corso del XIV secolo si formò il feudo di Villafranca che comprese anche la zona di Licciana. Nel 1355, i figli di Opizzone Malaspina, Ferdinando e Azzone, operarono un’ulteriore divisione dei beni paterni: Licciana e Panicale toccarono a Federico il quale fece di quest'ultimo il centro del suo dominio. Nel 1416 Licciana fu occupata dai Genovesi; conobbe anche una breve dominazone Estense e tornò ai Malaspina solamente nel 1499. L'ultimo marchese che governò l’intero territorio fu Giovanni Spinetta. Nel 1481 i suoi cinque figli si divisero l'eredità e nacquero i marchesati di Bastia, Licciana, Suvero, Podenzana e Terrarossa. Morto il marchese Ignazio, uno degli ultimi signori di Licciana, neppure il Granduca fu capace di evitare violente liti sulla successione, tra i marchesi Claudio di Pontebosio e Bastia, Alfonso di Podenzana ed Aulla, Torquato di Suvero e Monti. Dopo intrighi vari prevalse nel 1795 il marchese Alfonso. Nel 1797, il generale francese Chabot abolì il feudalesimo e con la costituzione della Repubblica Cisalpina, Licciana prese a far parte nel Dipartimento delle Alpi Apuane. Con il Regno Italico invece, entrò a far parte del Dipartimento di Crostolo quale dipendenza della Sottoprefettura delle Alpi Apuane per passare, qualche tempo dopo, al Dipartimento degli Appennini, nel circondario di Sarzana. Il Congresso di Vienna la assegnò a Francesco IV di Modena, ma in seguito i diversi comuni si divisero per motivi politici.
Proprio nel Risorgimento, Anacarsi Nardi appoggiò le nuove idee rivoluzionarie e partecipò alla spedizione dei fratelli Bandiera dove incontrò la morte. Licciana adottò nel 1933 in suo onore il nome di Licciana Nardi.