Il toponimo Mulazzo deriverebbe da Mulatius, antico possidente romano, inviato dal Senato a controllare gli Apuani durante l’ultimo periodo dell’età repubblicana.
Dell’antico borgo non si hanno notizie certe fino al 1221, quando Mulazzo divenne la capitale dei feudi dei Malaspina dello Spino Secco, e il territorio venne costellato di castelli, torri e rocche ancora oggi visibili. I territori a destra del fiume vennero raggruppati da Corrado l’Antico sotto lo stemma dello Spino Secco, con l'unica eccezione di Villafranca.
Nel 1306, sotto il marchese Franceschino Malaspina, Dante Alighieri passò un lungo periodo a Mulazzo, diviso tra la stesura della Divina Commedia e la ricerca della pace tra i Malaspina e i vescovi di Luni. Secondo la tradizione, Dante qui avrebbe posto mano alla continuazione del poema iniziando con la stesura dell’VIII canto dell’Inferno. La gratitudine nei confronti dei Malaspina venne espressa nell’VIII canto del Purgatorio.
I Malaspina ressero le sorti del feudo fra alterne vicende per almeno sei secoli, ma la sua unitarietà aveva già subito un duro colpo fin dal 1266 quando i figli di Corrado Malaspina, Morello, Manfredi e Federico, si divisero il territorio di Mulazzo creando i nuovi feudi di Giovagallo, Villafranca e Mulazzo. La dinastia dei Malaspina di Mulazzo si chiuderà con Azzo Giacinto III, dopo l’arrivo delle truppe napoleoniche.
In seguito i territori passarono sotto l’influenza dei francesi, che portarono un periodo di grande stabilità ma non di grande sviluppo. In questo periodo, il Marchese Alessandro si distinse come circumnavigatore per il re di Spagna Carlo III. Dopo il congresso di Vienna la situazione diventò più incerta e i diversi centri della zona si schierarono con le potenze locali ma, pochi decenni più tardi, il regno sabaudo ebbe il sopravvento come in tutto il resto d'Italia.