Il toponimo Podenzana deriva da "Potentiana", feudo di un colono romano di Luni. "Potentiana" venne citata per la prima volta nel 884, nell'atto di cessione del luogo da parte di Adalberto I di Toscana all'Abbazia di San Caprasio di Aulla, che egli stesso aveva fondato. Tra il 1100 ed il 1200 Podenzana appartenne ai vescovi di Luni, ed entrò poi nella contesa con i Malaspina. Nel 1200 il paese fu ceduto a Corrado Malaspina e divenne feudo indipendente solo nel 1536.
Nei primi anni del XVIII secolo, nel corso della guerra di secessione spagnola, il territorio subì numerose invasioni da parte delle truppe imperiali, tanto che il Marchese Alessandro, rimasto fedele all'Imperatore, fu costretto a fuggire dal castello, per farvi ritorno solo dopo la vittoria dell'Impero, quando poté acquistare anche il feudo di Aulla, con Montedivalli. Dopo la dominazione francese, col trattato di Vienna del 1814, Podenzana fu assegnata al Ducato di Modena e sotto il governo degli Estensi rimase fino all'Unità d'Italia.