Il territorio di Camaiore fu in epoca medievale costellato da castelli e fortificazioni, purtoppo oggi andati quasi tutti completamente distrutti o ridotti a pochi ruderi delle fondamenta e delle mura. Il più importante fu probabilmente il castello di Montecastrese, posto su uno sperone del monte Prana, possedimento dei signori di Corvaia e Vallecchia, ultimo baluardo a cadere sotto Lucca nel 1226. Venne abbandonato nel XVI secolo e oggi si trovano alcuni ruderi coperti dalla vegetazione delle mura e di numerose abitazioni all’interno del suo perimetro e una torre quadrangolare del XII secolo.
Il castello di Rotaio invece era posto in posizione dominante sul percorso della via Francigena. Costruito da Lucca nel 1223, rimangono imponeneti ruderi delle mura e una torre di guardia rettangolare. Il castello di Montemagno, anch’esso lungo la Via Francigena è ridotto oggi ad alcune parti di mura e alla facciata della chiesa di San Bartolomeo, mentre il castello di Gombitelli nasconde gli avanzi di due torri tra la vegetazione.
Pochi resti si trovano a Casoli del castello di La Penna; del castello di Peralla a Pieve di Camaiore, con i ruderi di una torre; del castello di Pedona solo sono visibili brevi tratti delle mura, così come del castello di Albiano, della rocca di Monteggiori, del castello di Montebello e del castello di Greppolungo.
Non restano più tracce invece del castello di Fibbialla e del castello di Orbicciano.

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