Sopra Pietrasanta si trova la Rocca di Sala, antica rocca ghibellina che domina il centro storico su una collina dietro la città. Di forma quadrata, ha torri angolari e un mastio centrale. La fortificazione risale all’epoca longobarda, ma venne ristrutturata dal lucchese Castruccio Castracani nel XIV secolo. Nel XV secolo, venne ampliata da Paolo Guinigi con un palazzetto residenziale. Nel XVIII secolo fu disarmata per ordine di Leopoldo I.
All’interno di Pietrasanta invece si trova la Rocchetta Arrighina, accanto alla Porta a Pisa, unica porta esistente delle tre medievali, eretta sempre da Castruccio Castracani nel XIV secolo e dedicata al figlio Arrigo. Nel XV secolo venne ricostruita da Francione e La Cecca con la Porta a Pisa.
Vicino al lago di Porta a Beltrame, anticamente confine settentrionale del Capitanato di Pietrasanta, sorge infine la torre del Salto della Cervia, in stato di abbandono, eretta da Granduca Ferdinando I de' Medici nel XVI secolo.

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