Le origini di Villafranca sono molto incerte. Probabilmente, i primi insediamenti sorsero poco fuori l’odierna Villafranca, in località Castellaro e in un secondo tempo si trasferirono poco più a nord dove, a Malnido sorsero le prime abitazioni, che si moltiplicarono fino ad originare l’attuale borgo lungo l’asse viario della Francigena. Villafranca ebbe uno sviluppo diverso rispetto agli altri paesi della Lunigiana. Nonostante nel 1164, l’ Imperatore Federico Barbarossa riconoscesse al marchese Obizzo Malaspina il possesso di Groppofosco e di Malnido, per quel che riguarda Villafranca, i signori non furono inizialmente i Malaspina, ma un consorzio di feudatari minori, forse sorto con l'appoggio del Vescovo di Luni. Potrebbe trattarsi dei Corbellari di Virgoletta e di Castiglione del Terziere. La Villa sorta nei pressi di Malnido godeva di speciali immunità e libertà economiche. Questo status particolare non durò per un lungo periodo.
Verso la metà del XII secolo i Malaspina si impossessarono di buona parte della Lunigiana e di Villafranca. Qua dovettero però misurarsi con una realtà fatta di feudalità minori che avevano portato alla nascita degli Statuti di Villafranca. Nel 1221, con la famosa divisione fra lo Spino secco e lo Spino fiorito, Villafranca diventò parte integrante del feudo di Mulazzo, nonostante si trovasse sulla sinistra del fiume Magra. Centro amministrativo dal 1266 del marchesato di Villafranca, dopo varie conquiste da parte degli Sforza e degli Spagnoli, con il Congresso di Vienna del 1815 venne divisa tra il Ducato di Modena e quello di Parma al quale appartenne fino all'unità d'Italia. Colpita duramente durante la Seconda Guerra Mondiale, vide crollare sotto i bombardamenti molte opere architettoniche come il castello di Malnido di cui si possono ancora vedere i resti.