In epoca medievale la Versilia era costellata da numerosi castelli, soprattutto nell’attuale territorio di Camaiore, dove dominavano le famiglie feudali dei Cattani e dei Visconti di Corvaia e Vallecchia. A partire dalla fine del XII secolo soccombettero al potere lucchese e furono al centro delle sanguinose lotte fra la stessa Lucca e la Repubblica di Pisa che tra il 1219 e il 1226 conquistò diverse fortificazioni. Il passaggio della Via Francigena inoltre che da Montignoso nei pressi del Lago di Porta a Beltrame raggiungeva Pietrasanta e Camaiore, richiese per la sua valenza religiosa e commerciale un maggiore controllo come per il castello di Rotaio e del castello di Montemagno.
Nel caso dei castelli di Camaiore, tutti sono andati completamente distrutti o ridotti a pochi ruderi, come per i citati castelli o per il castello di Montecastrese, di quello di Montebello e della rocca di Monteggiori.
Delle fortificazioni di Pietrasanta rimangono vicino al lago di Porta a Beltrame, i ruderi della torre del Salto della Cervia, la Rocca di Sala sopra la città e la Rocchetta Arrighina, accanto a Porta a Pisa, all’interno di Pietrasanta.
Negli altri comuni montani della Versilia, a Massarosa resta solo il ricordo della fortezza di Montramito, posto in un luogo sopraelevato a difesa delle vie di comunicazione, che passò ai Pisani nel 1172, provocando la reazione di Lucca che lo conquistò e rase al suolo. A Seravezza invece rimangono i resti della Rocca di Corvaia, dominio dei Cattani di Versilia dal X al XIII secolo.
Un discorso a parte meritano Forte dei Marmi e Viareggio. Sviluppatisi solo più tardi a causa dell’impaludamento e della malaria, divennero importanti centri marittimi grazie soprattutto all’estrazione del marmo. Il Fortino di Forte dei Marmi è del 1786, mentre la Torre Matilde è precedente, del XVI secolo, eretta dal governo lucchese per proteggere l’unico sbocco al mare dei suoi territori.