Fondato ai piedi dell'Appennino, alla confluenza dei torrenti Gravegnola e Chiocciola con il Vara, Brugnato fu sede di un’importantissima diocesi. Tra il VII e l'VIII secolo, subito dopo la conquista della Liguria di Rotari nel 644, i monaci benedettini di San Colombano eressero un monastero che si ingrandì negli anni in ricchezza e potenza. Per il suo splendore, Brugnato entrò in lotta con i Vescovi di Luni e solo nel 1133 cessarono le liti con la nomina del paese a sede vescovile. L’accresciuta potenza causò però contrasti anche con la famiglia Malaspina, che rivendicava diritti sul borgo. Nel XIV secolo, il vescovo venne cacciato dai Ghibellini e si rifugiò a Pontremoli. Brugnato passò quindi sotto i Malaspina, i Fregoso e infine nel XVI secolo, la repubblica di Genova.
Il borgo antico si sviluppa in una struttura anulare “a tenaglia”, con al centro la cattedrale dei Santi Pietro, Lorenzo e Colombano, costruita dai monaci benedettini verso la metà del XII secolo. Le funzioni difensive del paese si notano nella sua architettura. Ancora oggi si possono vedere le due uniche aperture del borgo: Porta Soprana o Maestra, ad ovest e Porta Sottana, ad est, vicino alla quale si trovano i resti della Cappella dei Santi Rocco e Caterina.
Il centro è un alternarsi di varie tipologie di casa con portali in pietra arenaria tipica della Lunigiana. Da segnalare anche il palazzo vescovile, sede del museo Diocesano che raccoglie le opere delle chiese della Val di Vara, l'oratorio di San Bernardo e il santuario di Nostra Signora dell'Ulivo, costruito nel XVIII secolo, che domina la valle e l’abitato. Nelle vicinanze si trovano un antico ponte sul fiume Vara, forse di origine romana e qui vicino, il convento di San Francesco, fondato nel 1603.
L’unica frazione di Brugnato è Bozzolo, sede di un antico castello oggi scomparso, citato in una convenzione stipulata nel 1179 tra Lanfranco, vescovo di Brugnato, ed il comune di Genova
Ogni 20 agosto si festeggia San Bernardo con la tradizionale “Infiorata”, tappeti di fiori lungo le strade del centro storico per festeggiare il Corpus Domini.