L'antico borgo medioevale di Moncigoli, allungato nell'asse della via principale cui si accede da una porta, sorge in una zona abitata fin dall'epoca preromana. Nella Piana di Moncigoli infatti sono state rinvenute due statue stele femminili del tipo arcaico, conservate presso il Museo Archeologico di Firenze. Rimandano alla statua stele di Pontevecchio, ma con uno stile più fine e i seni più naturali.
Moncigoli, che presenta anche una chiesa singolare disposta su due navate, fu per secoli tenuto dai Vescovi di Luni alleati dei Bianchi di Erberia e nel XIII secolo si organizzò in forma comunale. L'antico castello è oggi totalmente scomparso.