Panicale č di origine molto antica e le prime testimonianze storiche risalgono agli Oberteghi, la famiglia nobile dalla quale discesero poi i Malaspina. Compare per la prima volta nel 1077 in un atto di donazione dell’imperatore Arrigo IV agli Estensi. Questi lo infeudarono ai Moregnano dell’Emilia e nel XII secolo passō ai Malaspina. Nel 1355 infine, Panicale e Licciana costituitono un unico feudo con la famiglia Medici. Sede di un castello ormai andato distrutto, restano oggi solo una delle porte del recinto del castello e i ruderi di una solida torre. Tra il XV e XVI secolo, la rocca fu trasformata in palazzo signorile. Č di proprietā privata.