Il topononimo Carrara è di origine incerta. Gli studiosi hanno formulato diverse ipotesi non concordanti, da Car, città sui carri, e Iara, luna, cioè città della Luna sui carri, legato al trasporto del marmo; al francese Carriére, cava; al latino Cararia, luogo dei carri.
Le prime tracce di insediamento umano nel territorio di Carrara risalgono al periodo Neolitico, con ritrovamenti nella Tecchia della Gabellaccia e sopra la frazione di Torano. La zona fu poi abitata per lungo tempo dai Liguri, che vennero assoggettati da Roma verso l’anno 180 a.C. Alla dominazione romana successero i Goti, i Bizantini e i Longobardi.
Un primo nucleo abitato si originò dalla "curtis de Cararia", così come testimonia il diploma imperiale di Ottone I che nel 945 nominava conte di Luni Oberto I, con dominio anche su Carrara, e quello del 963 che concedeva tutta la "Curtis de Cararia" a Gotifredo I vescovo di Luni. Nel 1185, un altro diploma, questa volta di Federico I Barbarossa, confermava tutti gli antichi diritti sulla "Curtis de Cararia” al vescovo-conte di Luni, Pietro, ma nel 1215 Federico II tolse parte della Corte carrarese ai Vescovi dandola a Guglielmo Malaspina dei Massa-Corsica-Cagliari. I vescovi ne ritornarono però in possesso dal 1230 con la sconfitta Ghibellina. Poco dopo, nel 1313, con la fine del potere vescovile, segnato dalla pace di Castelnuovo Magra del 1306 con i Malaspina, Carrara passava a Pisa fino al 1322, a Castruccio Castracani fino al 1329, a Spinetta Malaspina il Grande della Verrucola di Fivizzano per un brevissimo periodo, a Firenze, a Genova, ai Visconti di Milano nel 1385. Ma le contese per Carrara non erano finite e per molti decenni lottarono per la città Paolo Guinigi, signore di Lucca, i Campo Fregoso di Genova e i marchesi Malaspina di Fosdinovo. Nel 1437, i Campo Fregoso conquistarono le rocche di Avenza, Castelpoggio e Moneta, e asserragliarono le truppe dei Visconti nel castello di Carrara. Nel 1447, ritiratisi i Visconti, la lotta per il possesso di Carrara tra i Campo Fregoso e i Malaspina di Fosdinovo venne risolta da un arbitrato del doge di Genova, Giano di Campo Fregoso, in favore del nipote Spinetta. Alla sua morte nel 1473, il figlio Antonietto, cedeva il Vicariato di Carrara a Giacomo Malaspina dello Spino Fiorito di Fosdinovo, figlio di Alberico I, signore di Massa dal 1442.
Con i Malaspina, Carrara seguì dunque le sorti della vicina Massa, con la nascita della nuova dinastia Cybo-Malaspina per il matrimonio della figlia di Antonio Alberico II, Ricciarda con il nobile genovese Lorenzo Cybo. La dinastia proseguì con Alberico Cybo, figlio di Ricciarda, Carlo I, Alberico II e nel 1690 Carlo II. Morto senza eredi, Carrara passò al fratello Alderano Cybo e alla di lui figlia Maria Teresa, sposa nel 1741 di Ercole Rinaldo D'Este. Con l’avvento di Napoleone, la figlia Maria Beatrice, sposa dell'arciduca austriaco Ferdinando, fu costretta a rinunciare alla città e Carrara fu governata tra il 1806 e il 1814 da Elisa Bonaparte Baciocchi. Con la restaurazione il Principato di Carrara fu riassegnato a Maria Beatrice d'Este ed alla morte di questa fu assimilato al Ducato di Modena fino all’unità d’Italia.