La prima testimonianza certa della pieve di San Pietro è un accenno ad una "Terra Sancti Petri", contenuta in una pergamena del 986. Il primo documento vero e proprio è una Bolla del Papa Eugenio III, del 1149, che la comprende all’interno di un elenco delle diocesi lunensi denominandola "Plebs de Massa".

Notizie più precise si hanno nel XVI secolo, con le opere di ampliamento e restauro a partire dal 1530, per volere di Alberico I Cybo-Malaspina. Queste opere però provocarono il dissesto del primitivo impianto medievale, e nel 1672 la chiesa crollò quasi completamente.

I lavori di ricostruzione iniziarono nel 1673 e si protrassero per molti anni. Carlo II interruppe l’opera nel 1690 a causa di nuovi cedimenti, decidendo di ricostruire la chiesa nello stesso luogo in cui si trovava prima del crollo, sotto la direzione di Alessandro Bergamini.

Nel 1701 terminarono i lavori e la chiesa fu innalzata con il titolo di Collegiata e sarebbe diventata cattedrale se Elisa Baciocchi, sorella di Napoleone, Principessa di Massa, non avesse preso la decisione di abbatterla per costruirvi la Piazza Aranci.

Nel 1807 la fece chiudere e ne ordinò la demolizione.

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